Различия

Здесь показаны различия между двумя версиями данной страницы.

--- dev:hardware:omron:protocol [2018/01/16 10:38]
vitaly создано
+++ dev:hardware:omron:protocol [2019/12/02 07:07] (текущий)
vitaly
@@ Строка 9: / Строка 9: @@
 Заголовочная часть запроса очень сложная и для нас практически не меняется, т.к. непонятные поля нужны для сложной связи когда пакет проходит через контроллер как через маршрутизатор уходит в другую сеть, может даже не ethernet, там связывается с другим контроллером и тот уже передает ее устройству назначения. кстати, устройствами назначения могут быть не только ПЛК, а что угодно. Протокол FINS не привязан к средам передачи и устройствам, поэтому на нем возможны сложные передачи данных, когда два компа общаются между собой через контроллеры соединенные второй линией профибаса в соседних цехах, причем сами разговаривать с контроллером на ethernet/usb или RS. Естественно, протокол сам ничего не делает, надо заранее все прописать в настройках, сформировать сети, пронумеровать всю последовательность передач, на это собственно и нужно столько полей. Мы ставим, что ничего не надо никуда транслировать, мы общаемся напрямую, и забываем про все поля. Итого сам заголовок выглядит так:
-00 03 00 00 00 00 09 00 №№
+<code>80 00 03 00 00 00 00 09 00 №№  </code>
 каждая цифра это один байт в HEX
-- говорит, что мы хотим ответ на наш запрос, а не молча выполнить его.
+**80** - говорит, что мы хотим ответ на наш запрос, а не молча выполнить его.
-№№ - это порядковый номер запроса. Начинаем с 00 и пошли увеличивать. Нужно для правильного разбора, что бы ответ от старого запроса не принять за текущий.
+**№№** - это порядковый номер запроса. Начинаем с 00 и пошли увеличивать. Нужно для правильного разбора, что бы ответ от старого запроса не принять за текущий.
-Так же возможна последовательность: 80 00 03 00 FA 00 00 09 00 №№
+Так же возможна последовательность: <code>80 00 03 00 FA 00 00 09 00 №№</code>
 После этого добавляется команда и параметры команды.
@@ Строка 24: / Строка 24: @@
 Считывание:
-01 KK AA AA AA NN NN
+<code>01 01 KK AA AA AA NN NN</code>
-Сначала код команды считывания области памяти 01 01
+Сначала код команды считывания области памяти **01 01**
-Потом KK - это код области памяти и тип данных. Тут надо почитать таблицу 5-2-2 мануала и определить, что поскольку мы работаем только с областью CIO и размениваться на биты не желаем, а хотим затягивать сразу словами, то у нас этот байт всегда равен B0.
+Потом **KK** - это код области памяти и тип данных. Тут надо почитать таблицу 5-2-2 мануала и определить, что поскольку мы работаем только с областью CIO и размениваться на биты не желаем, а хотим затягивать сразу словами, то у нас этот байт всегда равен B0.
-Далее AA-AA-AA адрес начала области чтения, причем первые AA-AA это байты, а последний AA это биты. Помним, что мы настроили модули ввода на область CIO 3300, но тут 3300 это десятичная система, а в hex это у нас 0C E4, а биты нам нужны все с нулевого поэтому на конце 00 (экспериментально подобрал). Итого адрес OC E4 00.
+Далее **AA-AA-AA** адрес начала области чтения, причем первые **AA-AA** это байты, а последний **AA** это биты. Помним, что мы настроили модули ввода на область CIO 3300, но тут 3300 это десятичная система, а в hex это у нас 0C E4, а биты нам нужны все с нулевого поэтому на конце 00 (экспериментально подобрал). Итого адрес OC E4 00.
-NN-NN сколько слов читать.
+**NN-NN** сколько слов читать.
 Итого:
 Запрос
+<code>
 00 03 00 00 00 00 09 00 ZZ    01 01 B0 0C E4 00 00 01
-ZZ - меняем на хоть что
+</code>
-Ответ:
+**ZZ** - меняем на хоть что
-C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ    01 01 00 00 0F 0C
+Ответ, приходит через ~5 мс:
+<code>C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ    01 01 00 00 0F 0C
+</code>
 Что значит ответ, можно почитать в разделе 3-3-3 мануала:
-С0 это заголовок. мы посылали 80, т.е. 1000 hex, он ответил нам 1100 hex, взведенный битик говорит, что это ответ, а не запрос.
+С0 это заголовок. мы посылали 80, т.е. 1000 0000 bin , он ответил нам 1100 0000 bin, взведенный битик говорит, что это ответ, а не запрос.
-02 - всегда так
+**00 02** - всегда так
 далее непереводимая комбинация, которая означает все те маршрутизирующие поля, которые мы не трогаем, только и источник (первые 3 байта) поменян местами с приемником (следующие 3 байта).
-ZZ это наш счетчик
+**ZZ** это наш счетчик
-Далее идет дубликат команды команды 01 01
+Далее идет дубликат команды команды **01 01**
-Потом код завершения 00 00 - выполнилась, нет ошибок
+Потом код завершения **00 00** - выполнилась, нет ошибок (коды см 5-1-3 мануала)
 Ну и само слово из памяти, которое мы запрашивали: 0F 0C.
+Чтение по отдельным регистрам
+<code>01 04 KK AA AA AA [ KK AA AA AA ]</code>
+Сначала код команды считывания отдельных регистров **01 04**
+Потом **KK** - это код области памяти и тип данных. Тут надо почитать таблицу 5-3 мануала и определить, что поскольку мы работаем только с областью CIO и размениваться на биты не желаем, а хотим затягивать сразу словами, то у нас этот байт равен B0.
+Далее **AA-AA-AA** адрес слова которое будем читать, причем первые **AA-AA** это байты, а последний **AA** это биты. Помним, что мы настроили модули ввода на область CIO 3300, но тут 3300 это десятичная система, а в hex это у нас 0C E4, а биты нам нужны все с нулевого поэтому на конце 00 (экспериментально подобрал). Итого адрес OC E4 00.
+Далее, можно указать еще адреса регистров, которые надо прочитать. Они дополнительно дописываются, так же по 4 байта "KK AA AA AA".
+Итого:
+Запрос
+<code>
+00 03 00 00 00 00 09 00 ZZ   01 04   B0 0C E4 00  B0 0C E5 00
+</code>
+**ZZ** - меняем на хоть что
+Ответ, приходит через ~5 мс:
+<code>C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ  01 04  00 00   B0 00 28   B0 00 00
+</code>
+Начальная часть аналогична команде чтения.
+Далее идет дубликат команды команды **01 04**
+Потом код завершения **00 00** - выполнилась, нет ошибок (коды см 5-1-3 мануала)
+Далее идет список: код области памяти (байт) - значение (слово).
+Мы запрашивали два слова из области B0.  Ответ  B0 00 28   B0 00 00 - означает что это CIO с значением 0028h и CIO с значением 0000h.
+Добавление, как работать и битами.
+В протоколе 1бит данных записывается как 1 байт, т.е. если надо считать 5 бит, то в ответе на команду будет 5 байт (см. последний столбец в таблице откуда берем коды областей). Причем каждый из этих байт будет иметь значение 00h или 01h.
+Например:   мы хотим запросить 20h битов начиная с адреса 0CEE
+Команда будет такая 01 01 30 0C EE 00 00 20
+01 - это команда чтения регистров  (для команды 01 04 логика аналогична)
+- код области памяти CIO только при побитовом чтении.
+C EE 00 - адрес регистра. причем последний 00 это номер бита в регистре.
+20 - это сколько бит читать (32 штуки).
+Ответ:
+01 00 00 00 00 01 00 01 01 00 00 00 01 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 01 01 01 00 00 01 01 00 01 00 01 00
+В начале идет
+01 - команда
+00 - код ответа все хорошо
+Данные 32 байта: 00 00 01 00 01 01 00 00 00 01 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 01 01 01 00 00 01 01 00 01 00 01 00
+Каков порядок следования битов в ответе ? Вот такой:
+CEE:0 бит, 0CEE:1 бит, ...., 0CEE:15 бит, 0CEF:0 бит, 0CEF:1 бит, ..., 0CEF:15 бит
+Запись: <code>01 02 KK AA AA AA NN NN FF FF ....</code>
+Код команды **01 02**
+**KK**, **AA-AA-AA** и даже **NN-NN** аналогично команде чтения. мы помним, что выводы модулей мы поместили в ячейки CIO 3200. Поэтому адрес записи у нас 0С 80 00.
+Далее **FF** - данные которые нужно записать. Естественно, количество байт должно быть равно числу слов умножить на 2.
+Пример запроса, зажигает светодиоды на ICP DAS:
+<code>80 00 03 00 00 00 00 09 00 ZZ   01 02 B0 0C 80 00 00 01 00 FF</code>
+(потушить можно заменив байт в конце на 00)
+Ответ:
+<code>C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ   01 02 00 00</code>
+структура ответа полностью аналогична чтению
+Примечание: Пример побитового режима записи.
+Запишем в область CIO3200 бит 0. Код области CIO для побитового режима 30h. В hex адрес будет выглядеть как 0C 80. Далее ставим смещение бита в слове (00 - нулевой бит). Записывать будем 1 элемент (бит), значит ставим 00 01h. Потом область данных длинной количество элементов умножить на байт (размер байт берется из таблицы раздела 5-3-3). У нас 1 элемент значит 1 байт. Значение байта может быть или 00h или 01h. В первом примере отсылается 0, во втором 1. Ответ код команды, и код успешного выполнения 00 00h.
+[10:53:58,781]  <--:80000300000000090003 01 02 30 0C 80 00 00 01 00
+[10:53:58,793]  -->:C0000200090000000003 01 02 00 00
+[10:54:07,363]  <--:80000300000000090004 01 02 30 0C 80 00 00 01 01
+[10:54:07,375]  -->:C0000200090000000004 01 02 00 00
+Если надо установить 10ый бит, то смещение 0A.
+[11:04:17,195]  <--:8000030000000009000D 01 02 30 0C 80 0A 00 01 01
+[11:04:17,203]  -->:C000020009000000000D 01 02 00 00
+В примере, если до выполнения было 0000h, то после выполнения станет 0400h (взведение 10ого бита).
+Ну и напоследок.
+В мануале W409-RU2-01+CS(J)1W-PRM+OperManual.pdf есть разделы 4-1 и 4-2, там описывается области данных модулей ввода/вывода, и там есть таблица 4-1-1, которая говорит какой модуль в какую область копируется. Наш модуль попал в номер 2, это CIO 1550-1574.
+Нам интересны слова, которые находятся по смещению +7 и +9 т.к. там результат связи.
+В CIO1557 приводится результат опроса суммарно по шине, обычно там 00 11 hex. В этом числе младший бит = 1 означает, что все устройства на шине профибас ответили (см 4-6-2 этого мануала).
+В CIO1559 и далее находится битовая карта всех устройств на шине профибас. 1 значит отвечает, 0 - нет.
+Например: значение 02 20 hex  это 0000 0010  0010 0000 - значит устройство с адресом 5 и 9 ответили в цикле опроса. Естественно в профибасе может быть больше 16 устройств так что последующие слова это продолжение битовой карты.
+Ну и в CIO1558 время цикла опроса всей шины профибас. в BCD формате с дискретностью 0.1 мс.
+Пример: 0762 hex это 76.2 мс
+Ну и на последок команда чтения. Запрос 3х слов из области CIO 1557  (т.е. 06 15 в hex)
+<code>80 00 03 00 00 00 00 09 00 ZZ     01 01 B0 06 15 00 00 03</code>
+Ответы:
+все опрашивается:
+<code>C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ     01 01 00 00 00 11 07 01 02 20</code>
+тут 0701 это время
+отключили 5 модуль:
+<code>C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ     01 01 00 00 00 10 07 20 02 00</code>
+отключили 9 модуль:
+<code>C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ     01 01 00 00 00 10 07 42 00 20</code>
+отключили и 5 и 9 модули:
+<code>C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ     01 01 00 00 00 10 07 58 00 00</code>
-Запись: 01 02