Это старая версия документа.

У омрона есть две вариации протокола: С (да, так называется протокол) и FINS. Первый нигде не используется и имеет кучу ограничений, был обычно ориентирован на работу по COM порту, потом сделали универсальный FINS и он стал использоваться везде, его и будем рассматривать. Подробно все расписано в русском мануале w342_cs_cj_cp_nsj_communications_commands_reference_manual_ru.pdf Для изучения так же лучше установить программу Omron Multiway (OMETH v10.17 или выше) и лежит она только на французской версии сайта омрона. Обмен осуществляется по протоколу UDP на сетевой адрес контроллера (192.168.2.250) на настроенный порт (обычно 9600, и это не скорость). Так же контроллер умеет отвечать на пинг. Заголовочная часть запроса очень сложная и для нас практически не меняется, т.к. непонятные поля нужны для сложной связи когда пакет проходит через контроллер как через маршрутизатор уходит в другую сеть, может даже не ethernet, там связывается с другим контроллером и тот уже передает ее устройству назначения. кстати, устройствами назначения могут быть не только ПЛК, а что угодно. Протокол FINS не привязан к средам передачи и устройствам, поэтому на нем возможны сложные передачи данных, когда два компа общаются между собой через контроллеры соединенные второй линией профибаса в соседних цехах, причем сами разговаривать с контроллером на ethernet/usb или RS. Естественно, протокол сам ничего не делает, надо заранее все прописать в настройках, сформировать сети, пронумеровать всю последовательность передач, на это собственно и нужно столько полей. Мы ставим, что ничего не надо никуда транслировать, мы общаемся напрямую, и забываем про все поля. Итого сам заголовок выглядит так: 80 00 03 00 00 00 00 09 00 №№ каждая цифра это один байт в HEX 80 - говорит, что мы хотим ответ на наш запрос, а не молча выполнить его. №№ - это порядковый номер запроса. Начинаем с 00 и пошли увеличивать. Нужно для правильного разбора, что бы ответ от старого запроса не принять за текущий. Так же возможна последовательность: 80 00 03 00 FA 00 00 09 00 №№ После этого добавляется команда и параметры команды. Команда обычно записывается двумя байтами, а набор параметров может меняться (см. раздел 5 мануала). Нам нужны будут команды считывания и записи области памяти, причем применять мы будем ее к области памяти ПЛК под названием CIO, именно там лежат данные с модулей ввода вывода. Считывание: 01 01 KK AA AA AA NN NN Сначала код команды считывания области памяти 01 01 Потом KK - это код области памяти и тип данных. Тут надо почитать таблицу 5-2-2 мануала и определить, что поскольку мы работаем только с областью CIO и размениваться на биты не желаем, а хотим затягивать сразу словами, то у нас этот байт всегда равен B0. Далее AA-AA-AA адрес начала области чтения, причем первые AA-AA это байты, а последний AA это биты. Помним, что мы настроили модули ввода на область CIO 3300, но тут 3300 это десятичная система, а в hex это у нас 0C E4, а биты нам нужны все с нулевого поэтому на конце 00 (экспериментально подобрал). Итого адрес OC E4 00. NN-NN сколько слов читать. Итого: Запрос 80 00 03 00 00 00 00 09 00 ZZ 01 01 B0 0C E4 00 00 01 ZZ - меняем на хоть что Ответ, приходит через ~5 мс: C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ 01 01 00 00 0F 0C Что значит ответ, можно почитать в разделе 3-3-3 мануала: С0 это заголовок. мы посылали 80, т.е. 1000 hex, он ответил нам 1100 hex, взведенный битик говорит, что это ответ, а не запрос. 00 02 - всегда так далее непереводимая комбинация, которая означает все те маршрутизирующие поля, которые мы не трогаем, только и источник (первые 3 байта) поменян местами с приемником (следующие 3 байта). ZZ это наш счетчик Далее идет дубликат команды команды 01 01 Потом код завершения 00 00 - выполнилась, нет ошибок (коды см 5-1-3 мануала) Ну и само слово из памяти, которое мы запрашивали: 0F 0C. Запись: 01 02 KK AA AA AA NN NN FF FF .... Код команды 01 02 KK, AA-AA-AA и даже NN-NN аналогично команде чтения. мы помним, что выводы модулей мы поместили в ячейки CIO 3200. Поэтому адрес записи у нас 0С 80 00. Далее FF - данные которые нужно записать. Естественно, количество байт должно быть равно числу слов умножить на 2. Пример запроса, зажигает светодиоды на ICP DAS: 80 00 03 00 00 00 00 09 00 ZZ 01 02 B0 0C 80 00 00 01 00 FF (потушить можно заменив байт в конце на 00) Ответ: C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ 01 02 00 00 структура ответа полностью аналогична чтению Ну и напоследок. В мануале W409-RU2-01+CS(J)1W-PRM+OperManual.pdf есть разделы 4-1 и 4-2, там описывается области данных модулей ввода/вывода, и там есть таблица 4-1-1, которая говорит какой модуль в какую область копируется. Наш модуль попал в номер 2, это CIO 1550-1574. Нам интересны слова, которые находятся по смещению +7 и +9 т.к. там результат связи. В CIO1557 приводится результат опроса суммарно по шине, обычно там 00 11 hex. В этом числе младший бит = 1 означает, что все устройства на шине профибас ответили (см 4-6-2 этого мануала). В CIO1559 и далее находится битовая карта всех устройств на шине профибас. 1 значит отвечает, 0 - нет. Например: значение 02 20 hex это 0000 0010 0010 0000 - значит устройство с адресом 5 и 9 ответили в цикле опроса. Естественно в профибасе может быть больше 16 устройств так что последующие слова это продолжение битовой карты. Ну и в CIO1558 время цикла опроса всей шины профибас. в BCD формате с дискретностью 0.1 мс. Пример: 0762 hex это 76.2 мс Ну и на последок команда чтения. Запрос 3х слов из области CIO 1557 (т.е. 06 15 в hex) 80 00 03 00 00 00 00 09 00 ZZ 01 01 B0 06 15 00 00 03 Ответы: все опрашивается: C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ 01 01 00 00 00 11 07 01 02 20 тут 0701 это время отключили 5 модуль: C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ 01 01 00 00 00 10 07 20 02 00 отключили 9 модуль: C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ 01 01 00 00 00 10 07 42 00 20 отключили и 5 и 9 модули: C0 00 02 00 09 00 00 00 00 ZZ 01 01 00 00 00 10 07 58 00 00